Пенелопа — верная жена Одиссея и двоюродная сестра Елены.
Образ Пенелопы, верно ждущей своего мужа целых 20 лет, стал олицетворением и символом супружеской верности. Пока отсутствует Одиссей, к Пенелопе сватаются многочисленные женихи, юноши из лучших семей Итаки и соседних островов. Они постоянно пируют в доме Одиссея, грабят его дом, требуют, чтобы Пенелопа выбрала среди них себе мужа. Понимая, что сила на их стороне, Пенелопа решает перехитрить женихов. В течение трех лет Пенелопа обещает женихам сделать выбор тогда, когда закончит ткать саван для своего свекра Лаэрта, а сама каждую ночь распускает то, что выткала днем. Эпитет «разумная» неизменно сопутствует в поэме имени Пенелопы. Верная супруга Одиссея не хочет стать женой другого и, чтобы избежать этого, жертвует всем, что у нее есть. Она смиряется с тем, что женихи пируют в ее доме, и, принимая от них подарки, намекает им, что, возможно, когда-нибудь станет женой кого-нибудь из них.
Осторожная и рассудительная, Пенелопа не сразу доверяется человеку, который называет себя Одиссеем, а проверяет его. Как и многие другие героини поэм Гомера, Пенелопа пассивна. Безропотно смиряется она с нашествием женихов, без единого слова подчиняется своему сыну Телемаху, когда тот велит ей удалиться в свои покои. Но все же образ Пенелопы выходит за рамки представлений того времени о роли женщины.
Покорность и пассивность Пенелопы оправдываются переполняющим ее чувством любви и верности. Притягательность и значимость образа Пенелопы в том, что за ее пассивным ожиданием пропавшего супруга скрыто героическое и активное чувство.